Ébauche de tourelle

Ce week end, j'ai fait rapidement, suite à une réflexion avec Yoann sur le nouveau design du robot, une première ébauche de tourelle, avec une seul axe (haut/bas) pour commencer, histoire d'avoir quelque chose à montrer aux 50 ans de l'ENISE.

De notre réflexion a germé quelques idées : on laisse tomber les omniwheel, comme Trebot les a emmené avec lui dans la tombe après avoir gaspillé 100€ du club. Donc on passe sur un système de déplacement de type char d'assaut (2 roues/chenilles motrices indépendantes), ce qui fait apparaitre la necéssité de créer une tourelle complète. Pour permettre un grand degré de liberté dans la rotation sans pour autant perdre en précicion, ni se ruiner en courroies ou autres engrenanges, on a décidé d'utiliser des servos modifiés en rotation continue , avec une roue montée dessus, qui par adhérence entraineraient la tourelle.

De plus, Yoann a justement fait remarqué que le chargeur que j'avais fait, ben c'était vraiment de la merde (quelqu'un connait Didier Super ?). J'ai d'ailleurs remarqué par la suite que la fourche optique de détection de présence de billes dans le chargeur ne fonctionnait pas, j'ai donc tout arraché avec rage.